Az indiai jóga és szánkhja tanításába Platón idea-tana szolgálhat számunkra bevezetésül. Platón szavai szerint a mi érzéki világunkon kívül létezik egy nemérzéki világ is; ennek a "tárgyait" nevezte ő ideáknak. Az ideák hona egy ég fölötti hely, ahová csak valamilyen mágikus úton pillanthatunk be. A valóságos létezők: ezek az ideák, amelyek sem nem keletkeztek, sem el nem múlnak, a földi dolgok pedig, amelyeket mi itt tapasztalunk, már csak utánzatai, hasonmásai az ideáknak. Az ideák ugyanis az érzéki világban is részt vesznek (methexisz), közösségben vannak (koinónia) a dolgokkal, és jelenlétük (paruszia) teszi a dolgokat realitássá. (Eddig Platón.) Azokat a valóságos létezőket, ideákat, amelyek a földön állandóan "jelen vannak", a szánkhja foglalja rendszerbe (ez az alább következő "valóságok rendszere"); az ideák közvetlen megpillantásának "mágikus" útja pedig nem más, mint maga a jóga. A hagyomány szerint a szánkhja-rendszer alapítója: Kapila. Ő sorolja föl (szánkhja = felsorolás) azt a 25 valóságot (tattvát), amelyeknek a táblázata itt, az első fejezetben található. A szánkhja tanításait jóval később (kb. Kr. u. 2. század) isvarakrisna szedte 72 kétsoros versbe, ez a Szánkhja-káriká (= Szánkhja-versek). A jóga eszméje már a Kr. e. 1000 táján keletkezett írásokban felbukkan. A jóga "elméletének" a Kr. e. 2. századi rendszerbe foglalása, a Jóga-szútrák Patandzsali nevéhez fűződnek. (A szútra jelentése: 'vezérfonál'.) Patandzsaliról semmi bizonyosat nem tudunk. A jóga-szútrákhoz kommentárt (bhásját) készített Bhodzsa (Kr. u. 1000 körül) és Vjásza (Kr. u. 5. század). Ez utóbbi a Vjásza-bhásja (Jóga-bhásja), amelyhez további alkommentárokat írt Vácsaszpati-Misra és Vidnyána-Bhiksu. A szútra csak 'vezérfonál', tehát többnyire nem mondat, hanem sokszor csupán néhány felsorakoztatott emlékeztető szó a tanítómester számára, aki aztán a szavakba zárt tételt élőszóval kifejtette, mivel ő tudta, hogy egy-egy szón mit kell érteni.